La Legio II Adiutrix Pia Fidelis fu creata dall’imperatore Vespasiano nel 70 d.C., arruolando marinai della flotta di Ravenna che lo avevano sostenuto nella guerra civile contro Vitellio, da cui l’epiteto “pia fidelis”.

Il primo impiego fu la repressione della rivolta batava in Germania Inferior, dove combatté sotto Quinto Petilio Ceriale. Terminata la campagna, la legione fu trasferita in Britannia per sedare i Briganti guidati da Venuzio, stanziandosi tra Deva (Chester) e Lindum (Lincoln) e partecipando alla sottomissione delle tribù di Galles e Scozia.

Richiamata sul continente, prese parte alle guerre daciche di Domiziano, nelle quali servì anche il giovane tribuno Publio Elio Adriano. In seguito fu definitivamente dislocata in Pannonia, con base ad Aquincum (odierna Budapest), da dove fu impiegata nelle campagne contro Daci, Sarmati e successivamente nelle guerre partiche sotto Lucio Vero. La legione è attestata lungo il medio Danubio e sul Reno fino agli inizi del IV secolo, segno di una lunga storia di servizio di frontiera. I suoi emblemi erano Pegaso e il Capricorno, simboli di velocità e protezione astrale.